計算範囲と前提
試作・検証中。メーカーの許容トルク、加速度制限、回生・ブレーキ容量、熱定格、安全率の合否を決めるツールではありません。実機設計値をそのまま確定しないでください。
モータ軸に換算済みの総慣性 Jを入力します。モータ自身・負荷・伝達系の慣性を含め、二重換算しないでください。回転は0→正の一定回転数 n→0だけ。速度プロファイルは直線加減速、各区間の外部負荷は一定と仮定します。
外部負荷トルク L は「モータが回転・保持のために負担する符号付き軸トルク」。前進運転に抵抗する負荷を正、駆動を助ける負荷を負とします。摩擦・重力・加工負荷などは区間ごとに与えてください。停止保持は別入力です。等速・停止の時間0は有効で、その区間はRMSの積算から除きます。
入力条件
初期値はメーカー公表の選定計算例の数値を参照した検算用条件です。実機の条件や選定結果と見なさないでください。単位は全てSI系（回転数のみrpm）。
計算結果
区間別トルク
| 区間 | 時間 | 慣性トルク | 外部負荷 | 軸トルク |
|---|
軸トルクの絶対値（比較用）
棒の長さはトルクの絶対値。青＝正、茶＝負。時間軸の長さではありません。 各区間の時間は左の文字列で示します。
計算式と途中値
RMSは設定した全サイクル（停止保持を含む）のトルク二乗平均平方根です。サーボアンプ・モータの連続トルク許容値、瞬時最大トルク、トルク–速度曲線、熱・回生条件との照合は別途必要。トルクの負値だけで回生可能とは判断できません。
適用外・注意
- S字加減速、ジャーク、共振、ねじり弾性、バックラッシ、衝撃、温度変動、電流制限、摩擦の非線形性を含みません。
- 区間ごとの外部負荷トルクはユーザーの入力値を使用し、静摩擦や重力負荷を自動計算しません。
- 変速比や効率は自動換算しません。全トルク・全慣性は同一のモータ軸に換算してください。
- 二乗平均平方根は熱的選定のための参考指標。モータ・ドライバ固有の熱時定数、定格電流、回生抵抗等の安全判断を代替しません。